É no século VII, que a sela de arção chega à Europa. Os cavalos passam a ser utilizado generalizadamente na guerra como arma de choque. Os cavaleiros guerreiros armados de lanças apenas pretendiam cavalos fortes e robustos que avançassem a direito, resistentes às longas viagens. Não havia necessidade de grandes evoluções na equitação.
Os povos invasores da Europa e em particular os Árabes utilizavam cavalos mais ligeiros e guerreavam com espadas ou lanças ligeiras, rodopiando e circulando nos confrontos directos. Tiravam assim fortes vantagens.
Na Idade Média já se caçava a cavalo e generalizaram-se os torneios como forma de treino guerreiro dos nobres. Na Península Ibérica começa então o costume de simular em recinto fechado essas caçadas a animais ferozes. Utilizava-se o Javali e o Toiro, que por ser o mais feroz e impressionante, era o que representava para aqueles que o enfrentavam um maior reconhecimento de coragem e valor. Foi o princípio da tauromaquia.
Na Baixa Idade Média, na Península Ibérica intensificaram-se estas lutas entre cavaleiros e toiros. D. Duarte filho primogénito do Rei de Portugal era um temível lançeador de toiros e percebeu que esta actividade era de tal forma exigente que poderia ser fundamental para a formação dos nobres guerreiros e por consequência para a defesa da pátria e para a expansão territorial. Escreve o primeiro Tratado de Hipologia da época moderna, muito antes de na Europa ser conhecido Xenofon.
D. Duarte reconhece as desvantagens guerreiras da «Equitação à Brida», que utilizava cavalos poderosos e pouco ligeiros, estribos compridos e cavaleiros muito sentados, relativamente à «Equitação à Gineta», que utilizava estribos mais curtos, que permitia a suspensão do cavaleiro e utilizando cavalos bem mais ligeiros e manejáveis.
Alterar a mentalidade na escolha, maneio e selecção dos cavalos é um dos objectivos essenciais da sua obra. Utilizar a caça, o lanceamento de toiros e outros jogos equestres, era uma exigência na procura de outra forma de montar e de ensinar cavalos. Era também uma boa forma de exigir o treino necessário e indispensável e de seleccionar os mais corajosos e hábeis para os combates.
A obra de D. Duarte I revela assim, grande preocupação na mudança de mentalidade no uso do cavalo e na educação do cavaleiro; consciência das vantagens para a segurança do reino da aprendizagem das novas técnicas e da absorção de uma nova mentalidade; a escolha do cavalo ideal como forma de evoluir na criação; antecipação de visão e de métodos relativamente a toda a Europa.
«O Livro de Ensinança de Bem Cavalgar» foi publicado em Portugal em 1434. Não foi divulgado na Europa, provavelmente distribuído apenas entre os fidalgos portugueses, que o consideravam como que «segredo de Estado».
É apenas conhecido na Europa a partir de 1884, altura em que a Biblioteca Real de Paris adquire o Livro do rei português. Esse é hoje o único exemplar original conhecido e está actualmente na Biblioteca François Mitterand de Paris. A partir de então D. Duarte I passa a ser reconhecido como uma personagem fascinante, vanguardista e com qualidades de equitador extraordinárias para a sua época.
"E ssomariamente de homem a que convém teer boas bestas , e as saber bem cavalgar, se sseguem estas sete vantagens: A primeira, seer mais prestes pera servir seu senhor, e acudir a muytas cousas que lhe acontecer poderóm de sua honra e proveito. A segunda, andar folgado. A terceira, honrado. A quarta, guardado. A quinta, ser temydo. A sexta, ledo. A ssétima, acrecenta mayor e melhor coração."
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