Considerado o cavalo de sela mais antigo do mundo Ocidental, o Lusitano se originou dos cavalos autóctones da Península Ibérica do período Paleolítico.
Domesticados a partir do II milênio a.C., estes animais passaram a ser cruzados com os cavalos berberes que chegaram na região do Norte da África, quando ainda existia terra no estreito de Gibraltar, ligando os dois continentes.
Depois deste intercâmbio pré-histórico se registrou um significativo aumento da saída de eqüinos da Península Ibérica, especialmente durante o Império Romano (264-146 a.C.), período em que milhares destes animais circulavam da África para a Europa, da Europa para a África e por todo o interior europeu.
No entanto, o Lusitano começou a conquistar em definitivo seu espaço aproximadamente a partir do quarto século d.C. com o advento da cavalaria pesada, introduzida no final do Império Romano. A batalha de Poitiers em 732 – quando Carlos Martel interrompeu o avanço do Islão na Europa – promoveu o início da decadência da Cavalaria Ligeira no Velho Continente, e deu lugar aos cavalos pesados, de tração. Desta fase até o século XVIII o “cavalo guerreiro da Lusitânia” começou a sofrer uma nova transformação que contribuiria, em definitivo, para a formação do Lusitano mais robusto que conhecemos nos dias de hoje.
No século XVI os espanhóis dominaram Portugal, proibindo exportação de eqüinos, a prática do toureio e, ainda, transferindo para a Espanha todos os animais de guerra que puderam confiscar em Portugal. Deixaram, no entanto, os cavalos de toureio, inadequados para a cavalaria pesada. O fato acabou salvando o cavalo Lusitano.
Com a guerra da restauração (1640-1668) houve um novo massacre da tropa, e quando o conflito terminou a Corte Portuguesa começou a reconstruir a criação local, mas, por ironia do destino, tendo que utilizar os animais da Espanha, únicos cavalos ibéricos sobreviventes. Houve apenas uma exceção em Portugal: os cavalos selecionados pela família Veiga. Foi neste período que Portugal adotou a palavra “Coudelaria” para designar as propriedades que se dedicam à seleção de Lusitanos.
A criação se intensificou a partir de 1756, quando D. João V submeteu todas as coudelarias a autoridade real.
Vieram as guerras Napoleônicas, e a partir do século XIX a seleção de cavalos como arma de guerra virou prioridade em Portugal e na Espanha, onde os militares estavam no comando da criação. A partir da segunda metade do século XIX a artilharia se aperfeiçoou, surgiram as armas de fogo e os veículos motorizados, provocando o fim da cavalaria para fins bélicos. Este momento histórico da trajetória do cavalo possibilitou que a criação de Lusitanos voltasse a passar por mais um processo rigoroso de melhoramento genético, desta vez com a intenção de produzir um cavalo para tempos de paz.
O Lusitano, especialmente, voltou a utilizar os antigos processos de seleção, recuperando a pureza racial do cavalo Ibérico. Diferentes coudelarias investiram no aprimoramento de suas tropas, num processo que levou gerações, surgindo, a partir daí, as linhagens básicas do moderno Lusitano.
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